ATMEGA128 Motor 제어 실험

• Motor 1

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define F_CPU 1000000UL

unsigned char SEG[16] = {0xC0, 0xF9, 0xA4, 0xB0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xF8, 0x80, 0x90, 0x88, 0x83, 0xC6, 0xA1, 0x86, 0x8E};

void Initial_set(){
	DDRF = 0xFF;
	PORTF = 0xC0;

	DDRB |= 1<<DDB0;
	PORTB &= ~(1<<PB0);

	DDRC = DDRC & ~(1<<DDC7) | 1<<DDC4 | 1<<DDC5 ; 
	PORTC = PORTC | 1<<PC7 | 1<<PC4 | 1<<PC5;
}
void Forward_motor()
{PORTC = PORTC & ~(1<<PC5) | 1<<PC4;}

void Reverse_motor()
{PORTC = PORTC | 1<<PC5 & ~(1<<PC4);}

void Stop_motor()
{PORTC = PORTC & ~(1<<PC5) & ~(1<<PC4);}

int main(){
	int i = 0;		
	unsigned char temp;
	Initial_set();
	while(1){
		if(((PINC & 1<<PC7) >> PC7) ==0){
			_delay_ms(1);
			while(((PINC & 1<<PC7) >> PC7) != 1){
				_delay_ms(1);
			}
			temp = PORTF = SEG[i++];
			if (i>=16) i= 0;
		}
		switch(temp){
		case 0x88 : 
				Reverse_motor();
				break;
		case 0x8E : 
				Forward_motor();
				break;
		default:
				Stop_motor();
				break;
		}
	}
}

• 코드설명

DDRF = 0xFF;
PORTF = 0xC0;

DDRB |= 1<<DDB0;
PORTB &= ~(1<<PB0);

DDRC = DDRC & ~(1<<DDC7) | 1<<DDC4 | 1<<DDC5 ; 
PORTC = PORTC | 1<<PC7 | 1<<PC4 | 1<<PC5;

입출력포트 및 초기조건(FND 표시:0 및 Motor: 정지)

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
DDRF	DDA7	DDA6	DDA5	DDA4	DDA3	DDA2	DDA1	DDA0
	1	1	1	1	1	1	1	1
PORTF	PA7	PA6	PA5	PA4	PA3	PA2	PA1	PA0
	1	1	0	0	0	0	0	0

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
DDRB	DDB7	DDB6	DDB5	DDB4	DDB3	DDB2	DDB1	DDB0
	0	0	0	0	0	0	0	DDB0
PORTB	PB7	PB6	PB5	PB4	PB3	PB2	PB1	PB0
	PB7	PB6	PB5	PB4	PB3	PB2	PB1	0

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
DDRC	DDA7	DDA6	DDA5	DDA4	DDA3	DDA2	DDA1	DDA0
	0	0	1	1	0	0	0	0
PORTC	PA7	PA6	PA5	PA4	PA3	PA2	PA1	PA0
	1	0	1	1	0	0	0	0

 

if(((PINC & 1<<PC7) >> PC7) ==0){
			_delay_ms(1);
			while(((PINC & 1<<PC7) >> PC7) != 1){
				_delay_ms(1);
			}
			temp = PORTF = SEG[i++];
			if (i>=16) i= 0;
		}

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PINC	PINC7	PINC6	PINC5	PINC4	PINC3	PINC2	PINC1	PINC0
1<<PC7	1	0	0	0	0	0	0	0
&	PC7	0	0	0	0	0	0	0
*>>PC7	0	0	0	0	0	0	0	PINC7

PINC에는 푸쉬버튼을 연결하여 푸쉬버튼을 누를 시 if문의 ()이 true값이 되어 { }안의 내용을 실행.

 

void Forward_motor()
{PORTC = PORTC & ~(1<<PC5) | 1<<PC4;}

void Reverse_motor()
{PORTC = PORTC | 1<<PC5 & ~(1<<PC4);}

void Stop_motor()
{PORTC = PORTC & ~(1<<PC5) & ~(1<<PC4);}

- 사용자정의 함수:Forward_motor(), Stop_motor(), Reverse_motor()

- 동작조건 :

	PC4	PC5	사용자 함수
정회전	1	0	Forward_motor()
정지	0	0	Stop_motor()
역회전	0	1	Reverse_motor()

Forward_motor()

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTC	PORTC7	PORTC6	PORTC5	PORTC4	PORTC3	PORTC2	PORTC1	PORTC0
~(1<<PC4)	1	1	1	0	1	1	1	1
&	PC7	PC6	PC5	0	PC3	PC2	PC1	PC0
1<<PC5	0	0	1	0	0	0	0	0
|	PC7	PC6	1	0	PC3	PC2	PC1	PC0

Reverse_motor()

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTC	PORTC7	PORTC6	PORTC5	PORTC4	PORTC3	PORTC2	PORTC1	PORTC0
~(1<<PC5)	1	1	0	1	1	1	1	1
&	PC7	PC6	0	PC4	PC3	PC2	PC1	PC0
1<<PC4	0	0	0	1	0	0	0	0
|	PC7	PC6	0	1	PC3	PC2	PC1	PC0

Stop_motor()

Bit	7	6	5	4	3	2	1	0
PORTC	PORTC7	PORTC6	PORTC5	PORTC4	PORTC3	PORTC2	PORTC1	PORTC0
~(1<<PC4)	1	1	1	0	1	1	1	1
&	PC7	PC6	PC5	0	PC3	PC2	PC1	PC0
~(1<<PC5)	1	1	0	1	1	1	1	1
&	PC7	PC6	0	0	PC3	PC2	PC1	PC0

트렌지스터와 모터의 방향을 결정하는 PINC4와 PINC5는 각각의 사용자 지정함수에 따라 PINC4와 PINC5의 HIGH값과 LOW값이 달라져 모터방향 및 정지를 설정할 수 있다

 

 

switch(temp){
		case 0x88 : 
				Reverse_motor();
				break;
		case 0x8E : 
				Forward_motor();
				break;
		default:
				Stop_motor();
				break;
		}

temp = PORTF = SEG[i++]로 temp = 0x88은 세그먼트의 문자A를, temp = 0x8E는 세그먼트의 문자F를 나타내게 구성.

이외의 문자에서는 Stop_motor() 함수를 실행하여 모터를 정지하게 구성.